A fost căsătorit de trei ori: întâi cu o nobilă din Transilvania-Cneajna Bathory, apoi cu Jusztina Szilagyi și apoi cu Ilona Nelipic, verișoară a lui Matei Corvin.
A avut cinci copii, patru băieți și o fată:Radu și Vlad din prima căsătorie, Mihail și Mihnea cel Rău din a două și Zaleska din a treia căsătorie.. Se pare că Radu, un descendent din Vlad Țepeș, s-a stabilit în Moldova și a pus bazele ramurii moldovenești a neamului Drăculeștilor .
Tatăl său, Vlad Dracul, fusese primit în Ordinul Dragonului. Ordinul-care poate fi comparat cu cel al Cavalerilor de Malta sau cu cel al Cavalerilor Teutoni-era o societate militaro-religioasă, ale cărei baze fuseseră puse în 1387 de Sigismund de Luxemburg, rege al Ungariei (mai târziu împărat al Sfântului Imperiu Român) și de cea de-a două soție a să, Barbara Cillei.
Simbolul Ordinului era un dragon, iar scopul era apărarea creștinismului și cruciadă contraturcilor otomani. Datorită apartenenței sale la Ordinul Dragonului, tatăl lui Vlad Țepeș era supranumit Dracul. La rândul său, Vlad va fi înnobilat în numărul membrilor Ordinului Dragonului în 1431 la Nürnberg de către Sigismund de Luxemburg.
Blazonul Ordinului Dragonului reprezenta un dragon (otomanii) și o cruce (semn al creștinătății), iar Vlad Dracul a purtat acest simbol peste tot, pe steaguri, monede și sigiliu.
Fiind un personaj nu numai istoric, ci și literar și folcloric voievodul a fost ales de scriitorul Bram Stoker că erou principal al romanului sau apărut în anul 1897.De atunci, Dracula și Transilvania, tărâmul care adăpostește misteriosul castel plin cu fantome și vampiri undeva în mijlocul pădurilor întunecoase, a devenit subiectul a peste 750 de filme, documentare sau nuvele inspirate fiind de romanul scriitorului irlandez.
Există multe legende:una spune că transformarea lui Vlad Țepeș în Contele Dracula însetat de sânge se datorează faptului că, potrivit obiceiului în acea vreme, învingătorul unei lupte își potolea setea band sângele celor învinși.
Porecla Țepeș i s-a atribuit de pe urmă execuțiilor frecvente prin tragere în țeapă pe care le ordona. Chiar turcii îl denumeau Kazıklı Bey, (Prințul Țepeș). Acest nume a fost menționat pentru prima oară într-o cronică valahă din 1550 și s-a păstrat în istoria românilor
Cunocut pentru intoleranță și cruzimea să, Vlad era în același timp respectat de supușii săi pentru campaniile de lupta împotriva turcilor. Era respectat atât că luptător cât și că voievod ce nu tolera nedreptatea, în timpul domniei lui ridicând câteva mănăstiri. A fost un erou adulat, dar și temut de poporul lui. Victor Hugo în „Legende de Siecles”, redă felul în care Vlad Țepeș a întâmpinat armata sultanului Mahomed al-ÎI-lea venită să cucerească Țară Românească. Înaintând spre Târgoviște, oștenii armatei turcești au fost îngroziți de priveliștea oferită de Țepeș:case arse, câmpii parjolite, și fântâni cu apă otrăvită.
Totul a culminat însă cu imaginea de lângă zidurile cetății unde se adăpostise Vlad Țepeș:o imensă pădure de cadavre. Cuprinși de frică și îngroziți de mirosul celor 20.000 de cadavre ale prizonierilor turci înfipți în țepe, însuși Mahomed s-a retras recunoscând victoria voievodului.
Pentru români, Vlad Țepeș a rămas voievodul în timpul căruia puteai bea apă din fântână Cetății Târgoviște, cu un pocal din aur masiv fără că cineva să-l fure (surse istorice confirmă existența acestei cupe care a fost folosită până în ziua în care Vlad Țepeș a murit).
În 1931-32, arheologul Dinu Rosetti, la ordinul Academiei Române, a cercetat Mănăstirea Snagov pentru a descoperi trupul lui Vlad Dracula.
Dar nu a descoperit decât câteva morminte jefuite, în interiorul mănăstirii, legendele locale spunând că trupul lui Vlad ar fi fost înmormântat chiar la intrarea în mănăstire. Nedând crezare acestei legende, cercetătorul a săpat și a scos la iveală un mormânt aflat în față altarului. Mormântul era însă gol. Continuând să sape, a găsit un altar pagan, cu oase ale animalelor sacrificate.
Dând o șansă legendei, a început să cerceteze locul de la intrarea în mănăstire, unde a găsit un mormânt ce nu fusese jefuit, aparțînând, se pare, unui nobil. Hainele care învăluiau cadavrul arătau că aparțineau unui om înstărit.
Mănăstirea Snagov are însă un grad ridicat de umiditate, ceea ce face că majoritatea rămășițelor pământești ale celor înmormântați aici să se descompună foarte repede. Este deci foarte posibil că și trupul lui Vlad să se fi descompus înainte de a fi fost începute cercetările pentru descoperirea lui.
